关于PMAC控制器的编程 ( 积分: 50 )

目前在做关于pmac的项目，我想询问一下关于I，P，Q，M变量的问题，由于目前我主要负责写上位机程序这一块，用的语言是Delphi7.0，所以我急需知道如何给下位机赋位置和速度，以及如何取得下位机中电机的位置和速度，和如何读取IO点的信号,还有就是上位机运用程序可以给I，P，Q，M这些变量赋值吗？我所用的卡是PCI总线的， 用的是PMAC2 PCI八轴卡。